CAN作为一款强大的工业总线，其高性能和高可靠性让其应用特别广泛。一个小知识：汽车里面各个模块之间的通讯就是使用CAN来实现的哦。
既然是总线，那当然会有多个设备挂载在CAN上，当一个设备在发送数据的时候，其他设备也没有在闲着，它们会对接收到的数据格式进行解析，一旦发现有错误就会发送错误信号到总线上。
那么，如果一个设备确实出现了问题，老是发出错误格式的帧（比如波特率有偏差等等）怎么办呢？嘿嘿，不等大家把它踢出局，它自己就会老老实实的退出总线，不再往总线上发数据了，这个就叫做BUS-OFF，也就是设备离线。
那么MCU如何触发这个BUS-OFF呢？我们以GD32F303为例来说明。GD32F303的CAN在发送一次错误的帧后，会将发送错误计数器的值+1，当这个计数值达到255时，就会触发BUS-OFF机制，退出总线。
这个时候有的小伙伴就会问了，一个设备运行很长时间，总会有发送错误的时候吧，如果就这么退出总线了，岂不是太冤了？其实不是的，当设备在发送错误计数器的值不等于0的情况下，发送一次正确的帧，这个计数值会-1的。
当一个设备BUS-OFF了，但它自恢复了错误状态，想继续回到总线上怎么操作呢？有两种方式：
1、打开GD32F303的离线自动恢复功能，当出现BUS-OFF，MCU在检测到离线恢复序列（在CAN_RX检测到128次连续11个位的隐性位 ）后就会自动恢复。
2、如果没打开自动恢复功能，则需要让CAN进入到初始化模式，再进入正常工作模式即可。
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